项目中要用到嵌入式操作系统，考虑到免费开源，我首先想到了freeRTOS,之前只是在使用，对于移植没有在意，今天花了一些时间进行移植，平台是STM32F429,编译器是MDK5,由于，我们不需要理会汇编部分的内容，freeRTOS的官方源码包里面已经针对很多平台将接口对接好了，官方源码包里的demo是我们移植时的一个重要参考，里面囊括了很多平台，我们只需要找到我们 自己的平台便可轻松移植，下面是移植的过程：

1、在freeRTOS官网下载freeRTOS的源码[img=0,1]file:///C:\Users\Administrator.W8-201508102146\AppData\Roaming\Tencent\Users\274571483\QQ\WinTemp\RichOle\9ISY2203CXVJ[225A%[JH]T.png[/img]，如图1和图2，我下载的版本为最新版V8.2.3

2、解压之后可看见如图所示内容，如图3，我们用的是FreeRTOS文件下中的内容，打开该文件夹，我们可以看见如图4所示内容，demo中是针对很多平台和编译器移植好了的范例，作为我们移植的一个参考，source文件夹就是我们将要用到的源文件

3、打开source文件夹，如图5，我们将queue.c tasks.c list.c timer.c和source/portable/RVDS路径下的port.c以及source/portable/MemMang路径下的heap_4加入我们的工程中，如图6。编译出现错误，提示找不到portmacro.h文件,这个文件是和平台对应的，我的是F4平台，该文件位于source/portable/RVDS/ARM_CM4F路径，将其加入工程中，

4、由于F4有硬件浮点机制，freeRTOS代码设计到了该机制，我们在编译时一定要记得打开，首先是在MDK的target设置中打开选择use single precision,然后在stm32f4xx.h中将宏__FPU_PRESENT置1，通过这两步，我们便打开了硬件浮点

5、将freeRTOSconfig.h加入该工程中，该文件是对系统的一些配置，一些开关量就在该文件中，由于我的平台是F4，故我直接在Demo文件下的针对STM32F407平台下的freeRTOSconfig.h拷贝到了工程中，并且对其中进行一些很小的修改，比如系统时钟频率等，

6、既然是操作系统，就会有滴答中断服务函数以及软切换，freeRTOS在freeRTOSconfig.h的末尾直接通过3个宏定义

#define vPortSVCHandler SVC_Handler

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

复制代码

将底层与系统接口函数对接了起来，而底层也是由freeRTOS根据平台写好了的

到这里，移植过程已经完成，我的主函数就是建立两个LED任务，一个led以500ms闪烁，另一个以1000MS闪烁，经测试，系统调度正常

void LED3_Task( void *pvParameters )

{

int i;

while(1)

{

Toogle_LED3();

vTaskDelay(500);

}

}

void vTask2( void *pvParameters )

{

int i;

while(1)

{

Toogle_LED4();

vTaskDelay(1000);

}

}

int main()

{

while(1)

{

xTaskCreate( LED3_Task, /* Pointer to the function that implements the task. */

“LED3”, /* Text name for the task. This is to facilitate debugging only. */

500, /* Stack depth in words. */

NULL, /* We are not using the task parameter. */

1, /* This task will run at priority 1. */

NULL ); /* We are not using the task handle. */

xTaskCreate( vTask2, /* Pointer to the function that implements the task. */

“Task 2”, /* Text name for the task. This is to facilitate debugging only. */

500, /* Stack depth in words. */

NULL, /* We are not using the task parameter. */

2, /* This task will run at priority 1. */

NULL ); /* We are not using the task handle. */

vTaskStartScheduler();

while(1);

}

}

复制代码

移植完成

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